De link :
-a, --auto-compress (c mode only) Use the archive suffix to decide a set of the for- mat and the compressions.
Então, você teria que usar:
bsdtar -a -cf test.zip a.csv b.csv
O que, na verdade, é exatamente o exemplo que eles dão:
tar -a -cf archive.zip source.c source.h creates a new archive with zip format
Dica profissional: toda vez que você estiver procurando algo com um comando que vem do mundo * NIX, tente digitar man <command>
no Google. Essa técnica nunca me falha.