Você precisará de duas sessões de shell. No primeiro shell que você digita:
ssh user_r1@remote1 -L 2222:localhost:22
Então, no segundo shell:
ssh user_r2@remote2 -R 2222:localhost:2222
ssh user_r1@localhost -p 2222
No primeiro shell, você se conectará no remote1 e redirecionará o tráfego da porta 2222 em sua máquina local para a porta 22 no remote1.
No segundo shell, você se conectará no remote2 e redirecionará o tráfego da porta 2222 do remote2 para a porta 2222 na máquina local.
Em seguida, conectado no remote2, se você tentar ssh (ou scp) no host local, a porta 2222, o tráfego será redirecionado para o remote1 na porta 22.