tftp 192.168.1.1 -m binary -c put localfile remotefile
tftp 192.168.1.1 -m binary -c get remotefile localfile
Claro que você terá que mudar o endereço IP para o endereço do computador que você vai acessar.
tftp
é o padrão para ascii, portanto, o modo binário deve ser especificado ou você receberá um erro de incompatibilidade de arquivo.