Uma maneira é através do Google Cloud Print, embora você precise de um computador desktop ou laptop padrão conectado à rede que suporte o próprio Google Cloud Print, bem como os drivers da impressora.
Veja aqui para obter instruções sobre como configurar o Google Cloud Print instalando o Google Chrome e depois fazendo login no Cloud Print.
Agora, configure sua impressora para impressão do google cloud usando o desktop / laptop. Isso está fora do escopo desta resposta, pois está bem documentado. E deveria ser isso - deveria "simplesmente funcionar".