Eu obtive sucesso com a impressão DocFlavor.BYTE_ARRAY.AUTOSENSE nas impressoras Zebra e Datamax. É quando a impressora está sendo conduzida por comandos enviados diretamente (como matrizes de bytes) pelo programa com a linguagem de impressora integrada (EPL, DPL, ZPL): selecione esta fonte, imprima esta string aqui, etc.
Além de AUTOSENSE , há outras opções para formatos de imagem e texto. Eu diria que estes dependem dos drivers para apoiá-los corretamente. Você envia os bytes para uma imagem ou texto e o driver faz o trabalho de convertê-los em algo que a impressora entende. Então você perde um pouco (ou muito) de controle, mas deixa o motorista trabalhar. Esse é o trade-off usual.