Para que a máquina XP se associe ao domínio do Server 2003, o servidor deve estar online ao mesmo tempo que a máquina XP. Portanto, contanto que você tenha recursos suficientes para executar as duas máquinas virtuais simultaneamente e tenha criado adequadamente um Domínio do Active Directory no Server 2003, poderá ingressar facilmente a máquina XP no domínio usando as credenciais de Administrador de Domínio.
Verifique também se você instalou o DNS no Server 2003 e se as configurações DNS do XP Machine apontam APENAS para o endereço IP do Server 2003.
Mais detalhes sobre como instalar o AD no Server 2003: link
Mais detalhes sobre como ingressar na estação de trabalho estão aqui: link