Você pode tentar incorporar o Evince, o leitor de PDF padrão, no Firefox. Para fazer isso, instale o pacote mozplugger .
sudo apt-get instal mozplugger
Você pode então criar um arquivo na pasta '.mozilla' em sua pasta pessoal chamada 'mozpluggerrc' e editar o conteúdo para adicionar o seguinte:
application/pdf: pdf: PDF file
application/x-pdf: pdf: PDF file
text/pdf: pdf: PDF file
text/x-pdf: pdf: PDF file
application/x-postscript: ps: PostScript file
application/postscript: ps: PostScript file
application/x-dvi: dvi: DVI file
: evince $file