O próximo passo que você precisa dar é abrir as portas de compartilhamento de arquivos e impressoras do Windows no "roteador virtual" do VirtualBox. Esses comandos devem fazer o truque:
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing137/Protocol" UDP
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing137/GuestPort" 137
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing137/HostPort" 137
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing138/Protocol" UDP
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing138/GuestPort" 138
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing138/HostPort" 138
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing445/Protocol" UDP
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing445/GuestPort" 445
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing445/HostPort" 445
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing139/Protocol" TCP
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing139/GuestPort" 139
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing139/HostPort" 139
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing445/Protocol" TCP
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing445/GuestPort" 445
VBoxManage setextradata "MyVM" "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/winprintsharing445/HostPort" 445
Substitua "MyVM" pelo nome da máquina virtual que você está configurando. O utilitário VBoxManage deve estar no mesmo diretório em que você instalou o VirtualBox.
Depois disso, você pode compartilhar a impressora do sistema operacional convidado do Windows. Você precisará de alguma maneira de fazer o Linux usar a impressora compartilhada - não tenho 100% de certeza se isso é possível ou se é fácil.