adicione apenas -i audio.mp3 aos parâmetros, para que o comando se pareça com: ffmpeg -y -loop 1 -f image2 -i /image.jpg -vf 'scale=640:-1' -r 30 -t 10 -pix_fmt yuvj420p -i audio.mp3 out.mp4
Além disso, aqui está uma boa resposta: link
E aqui está um manual de áudio ffmpeg: link