Parece que existem várias maneiras de fazer isso agora . Alguns ou todos eles não funcionaram no momento em que a pergunta foi feita.
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Esc
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Deslocamento + Insira
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Também as teclas de seta (esquerda, direita) movem o cursor da posição desejada por um caractere.
$ bash --version
GNU bash, version 4.3.11(1)-release (x86_64-pc-linux-gnu)