Corrigi este problema ao fazer o seguinte:
$ sudo vi /etc/ssh/sshd_config
Mudou isso:
# override default of no subsystems
Subsystem sftp /usr/libexec/openssh/sftp-server
Para isso:
# override default of no subsystems
Subsystem sftp internal-sftp
Em seguida, reiniciei o serviço sshd:
$ sudo service sshd restart