Isso é feito com o NTP, para o qual as instruções estão disponíveis. Basicamente, você precisará instalar um daemon NTP. Parece haver várias opções disponíveis, mas a "padrão" está no pacote ntp
. De acordo com as instruções na página vinculada,
sudo apt-get install ntp
irá configurar tudo para sincronizar com o servidor NTP do Ubuntu.
EDIT : perdi "na inicialização". Geralmente é recomendado usar o ntpd para obter uma sincronização contínua entre o seu sistema e o servidor, mas se você realmente deseja apenas sincronizar uma vez, a resposta do mfisch parece ser o que você está procurando.