Semelhante à maneira como você pode alterar a cor do texto no terminal com sequências de caracteres especiais, você pode definir as cores negrito, sublinhado e de fundo no texto do terminal.
Você pode encontrar uma lista de exemplos aqui - link
No entanto, dependendo do seu ambiente de execução, talvez seja necessário prefixar essas sequências com \ 033 em vez de \ e.
// node.js
var yellowUnderline = '3[4;33m';
var reset = '3[0m';
console.log("url: " yellowUnderline + "http://superuser.com" + reset)