Faça o download do IcoFX. É pequeno, gratuito e muito fácil de usar. É ótimo para extrair ícones, criar novos ícones e editar ícones existentes.
Ele extrairá todos os ícones incorporados em um executável. Também pode abrir ícones e mostrar as imagens contidas, organizadas por tamanho e formato de cor. A partir daí, pode exportar qualquer imagem de ícone em vários formatos, por ex. PNG, bitmap, jpeg. Também pode trabalhar em modo de lote para extrair um monte de ícones de vários arquivos, embora eu não tenha tentado isso.
Nota para o respondente que sugeriu o Visual Studio:
O VS não manipula bem os ícones de cores de 32 bits; só pode criar ícones até cores de 24 bits. Como editor e extrator de ícones, é muito ruim.