Esta solução combina o melhor de duas respostas relacionadas.
Por favor, visite os dois links abaixo para uma explicação completa:
Edite o arquivo /etc/default/grub
com as seguintes configurações:
GRUB_TIMEOUT=0.0
GRUB_TIMEOUT_STYLE=hidden
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0.0
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true
Em seguida, lembre-se de executar sudo update-grub
no seu terminal.
Eu testei isso em um PC com vários sistemas operacionais com 100% de sucesso.
Eu não consigo testar isso em um PC com um sistema operacional, mas ele deve funcionar da mesma forma.