no servidor1:
scp <files> server2:/dest/dir/
Ou, se você tiver instalado o rsync:
rsync -azvu basedir/ server2:destdir/
Se não, canalizar pelo tar então:
tar cf - -C srcdir | ssh server2 tar xf - -C dstdir
As duas últimas copiam árvores inteiras de diretório. O primeiro um ou mais arquivos em um diretório.
Em outras palavras, apenas use ferramentas shell do primeiro para copiar diretamente para o segundo.