Você pode fazer referência a grupos que acabou de definir, mas sed usa \n , não $n , para isso. Além disso, o agrupamento com ( ) funciona apenas no modo "estendido" (ativar com a opção -r ):
sed -r 's/^(.+) - //'
No modo "básico", você usaria:
sed 's/^\(.*\) - //'