Você precisa ativar o encaminhamento de porta no roteador na frente da caixa Tivo (não no roteador voltado para a Internet). Quaisquer que sejam as portas que o Tivo esteja escutando, precisam ser encaminhadas nesse roteador. Caso contrário, é provável conexões NATing. Você provavelmente também deseja fornecer ao endereço MAC do Tivo uma reserva de IP para que ele sempre receba o mesmo IP.
Você também precisará redirecionar a partir do seu roteador voltado para a Internet para o "segundo" roteador se quiser acessar seu Tivo on-line fora da Internet por algum motivo.
É claro que a melhor solução é colocar o roteador na frente do Tivo (não o roteador voltado para a Internet) no modo bridge, desabilitar o servidor DHCP no roteador (não o roteador voltado para a Internet) e use o roteador na frente do Tivo como uma ponte sem fio ou "switch" - tudo deve usar o servidor DHCP em seu roteador voltado para a Internet e você pode dispensar a segunda rede completamente.