Você está iniciando sshfs
do seu shell ou de um script de inicialização?
Se você está iniciando a partir do seu shell, e desde que tenha um ssh-agent em execução, ele deve funcionar:
$ ssh-add -l
2048 SHA256:XXXXX /home/ji/.ssh/id_rsa (RSA)
$ echo success > foo
$ scp foo ins:
...
$ rm foo
$ mkdir /tmp/j
$ sshfs ins: /tmp/j
$ cat /tmp/j/foo
success
Se você estiver iniciando a partir de um local que ainda não tenha SSH_AUTH_SOCK em seu ambiente, e supondo que o ssh-agent já esteja ativo e tenha a chave, você pode simplesmente configurar SSH_AUTH_SOCK para o valor correto, que você pode obter executando ps uxeww | grep SSH_AUTH_SOCK
e massageando a saída, ou simplesmente olhando para qualquer soquete /tmp/ssh-*/*
que você possa acessar e usar! Eu suponho que você pode escrever um script simples para fazer isso!