Sim, isso é possível - não, não vai apagar o XP.
1) Inicialize a partir do seu disco de instalação do Windows 7.
2) Clique em instalar agora.
3) Selecione a unidade D (certifique-se de que é a correta - veja o tamanho se não tiver certeza)
4) Conclua a instalação.
5) Reinicie para ver uma tela de seleção de inicialização. Você tem a opção de inicializar no Windows 7 ou em 'Uma versão anterior do Windows', ou seja, XP.
Boa sorte!