Eu sugeriria uma modificação do seu segundo comando:
find . -type f -name "*.jpg" | \
while read -r f; do [ -e "${f%.jpg}.png" ] && echo "${f%.jpg}"; done
Isso localiza todos os arquivos .jpg e verifica se o arquivo .png correspondente existe e exibe o caminho completo sem as extensões.
Observe que, se houver muito menos arquivos .png , será mais eficiente procurar por eles e verificar os arquivos .jpg correspondentes.
[Testado com bash no Ubuntu 18.04.1.]