Por padrão, ssh não aloca um pty quando um comando é dado. Para uso interativo, você pode sobrescrever isso usando a opção -t .
Para autenticação, se você estiver usando chaves públicas e um ssh-agent configurado corretamente, poderá usar a opção -A para ativar o encaminhamento de agentes.
ssh -t -A user@ic ssh root@fw
(Por que usar root em todos os lugares? Não seja preguiçoso, crie uma conta.)
Outro método, usando o TCP forwarding over SSH:
Primeiro estabeleça uma conexão para ic com a opção -L (encapsulamento local):
ssh -L 7890:fw:22 -fN user@ic
Agora, todas as conexões para localhost:7890 serão encaminhadas por ic para fw:22 . (A porta 7890 é arbitrária; você pode escolher qualquer porta não usada que desejar).
(As opções -fN farão essa conexão continuar em segundo plano.)
Segundo, conecte-se pelo túnel:
ssh root@localhost -p 7890