O Arial está no pacote msttcorefonts (fontes do Microsoft TrueType core), que você pode instalar digitando esta linha no console:
sudo apt-get install msttcorefonts
Se você quiser alterar a fonte apenas no Firefox, abra o Firefox, vá para Editar > Preferências, selecione a guia Conteúdo e escolha Arial como a fonte padrão. Se você quiser que o Ubuntu o use em outro lugar, abra o System > Preferências > Aparência no seu painel superior e selecione a guia Fontes. Agora você pode escolher Arial para qualquer grupo que você quiser.