Algumas impressoras HP incluem uma ferramenta de configuração de rede com o CD do driver. Verifique se isso começou.
Você deve atribuir um IP à impressora estaticamente ou por reserva no servidor DHCP. Você pode adicionar esse IP como uma porta no assistente "adicionar impressora" no XP. Selecione uma impressora local e selecione Criar uma nova porta. Você pode usar a porta TCP / IP padrão da HP ou a porta TCP / IP. O assistente tentará se conectar ao dispositivo. Você terá que fazer isso para todos os sistemas.