você não diz se usa o WinXP em casa ou a versão prof. Na versão prof, você pode alterar a permissão necessária para imprimir nesta impressora (na guia Segurança). Para tornar possível imprimir sem ter credenciais nessa máquina, você tem que conceder "Impressão" para "Todos" e "Anônimo" (sim para ambos, isso é uma relíquia dos tempos do WinNT ...). Por padrão, apenas "Todos" pode imprimir, o que requer credenciais para qualquer conta nessa máquina.
Não precisa ser uma conta de convidado, você também pode adicionar uma conta de usuário normal e adicioná-la às listas de usuários que não têm permissão para fazer login (e não podem fazer quase tudo exceto ler o diretório WINDOWS e impressão).