Sim, apenas use referências cruzadas (na guia Referências, botão Referência cruzada).
Na caixa de diálogo que aparece, certifique-se de que o tipo de referência é "Item numerado" e insira a referência a "Número de parágrafo" (você pode usar qualquer uma das opções de número de parágrafo 3, eu uso "Número de parágrafo (contexto completo)" ).
Se você tiver numeração de lista ou numeração de tópicos aplicada, você verá sua lista de etapas e texto na caixa de listagem "Para qual item numerado". Basta clicar na etapa que você deseja consultar e clicar em Inserir e, em seguida, em Fechar para retornar ao documento.
Um campo terá sido inserido (se você tiver suas Opções configuradas para mostrar o sombreamento, sempre o verá como o número com um fundo de campo sombreado em cinza).
Para atualizar, quando terminar de editar o documento, selecione todos (ctrl a) e pressione F9 (para atualizar todos os campos - o que inclui referências cruzadas e TOCs - no documento). Portanto, se você tiver inserido um novo passo acima (por exemplo, Etapa 3), os campos de referência cruzada para o antigo Passo 3 devem agora dizer 4.