este comando resolveu meu problema agora:
grub-install --efi-directory /mnt/esp --boot-directory /mnt/rootfs/boot --target x86_64-efi --removable /dev/sdb --uefi-secure-boot
isso finalmente me permite inicializar em sistemas uefi com inicialização segura ativada. os únicos erros que recebo durante a inicialização são
error: file ´/boot/' not found.
error: no such device: /.disk/info.
não é um problema real, pois ainda funciona, mas se você tem uma idéia do que causa e como resolver, eu ficaria grato por qualquer dica. erro: nenhum desses dispositivos: /.disk/mini-info.