Eu tive o mesmo problema - você pode resolvê-lo executando duas instâncias de socat, uma ouvindo em ipv4 e outra ouvindo na mesma porta ipv6, ligando cada um ao seu respectivo endereço , desta forma:
socat UDP4-LISTEN:sourceport,bind=<ipv4-addr>,fork,su=nobody UDP6:my-ipv6-hostname-behind.cgn:targetport
socat UDP6-LISTEN:sourceport,bind=<ipv6-addr>,fork,su=nobody UDP6:my-ipv6-hostname-behind.cgn:targetport