Se você quiser se livrar da mensagem sobre inicialização insegura, é necessário ativar a inicialização segura. Para fazer isso, você precisa ativar a validação no módulo MOK (Chave do Proprietário da Máquina):
sudo mokutil --enable-validation
Você será solicitado a digitar duas vezes a senha temporária e depois da reinicialização terá a possibilidade de alterar o estado de validação.
Se a validação estiver ativada, nenhuma outra mensagem sobre inicialização insegura será exibida. Mas lembre-se, você não poderá executar nenhum driver não assinado: os drivers nVidia e o VirtualBox não estarão funcionando.
Para desativar o tipo de validação:
sudo mokutil --disable-validation
e, em seguida, reinicie.
Se você desabilitar a validação e tiver a Inicialização segura do BIOS ativada, ainda assim não será possível inicializar qualquer coisa que não tenha sido assinada. Mesmo que seu ubuntu tenha validação desabilitada, mas "é visto" pela BIOS (UEFI) como assinado por causa do pacote shim-signed. Shim pacote enquanto o seu Ubuntu está inicializando verifica o que é o estado MOK e se a validação estiver desabilitada mostra a mensagem "Inicializando no modo inseguro".