Idealmente, você quer o mesmo modelo exato, com o mesmo firmware, tamanho, velocidade, etc.
No entanto, você deve conseguir sair com qualquer unidade, desde que seja pelo menos do mesmo tamanho ou maior. Obviamente, se fosse menor, o RAID não teria espaço suficiente. Eu tenho visto que os controladores RAID reclamam de "firmware não compatível com RAID", mas os que eu vi permitem que você use a unidade de qualquer maneira - e ela funciona bem. Outra coisa digna de nota seria que os drives mais lentos podem causar gargalos e reduzir o desempenho do array. Pessoalmente, não consigo me lembrar de uma matriz RAID rejeitando uma unidade para uso, mesmo em matrizes RAID de alto desempenho.