Você precisa usar um firmware de terceiros, como Tomato ou DD-WRT para ativar esse gerenciamento remoto.
Não tenho experiência com o Tomato, mas a administração remota de SSH com o DD-WRT funcionou muito bem no meu roteador Buffalo. Você está com sorte; o WRT54G é um dos modelos mais suportados por muitos firmwares de terceiros.