Na guia General em Preferências, convém definir When Firefox Starts como Mostrar minhas janelas e guias a partir da última vez . É muito possível que o Firefox 4 (que, como bruno077 nos lembrou, ainda esteja em beta) não esteja registrando o fato de que ele caiu corretamente.
Além disso, certifique-se de que browser.sessionstore.resume_from_crash esteja definido como true e que browser.sessionstore.max_resumed_crashes seja maior que ou igual a um em about:config .