Você deve poder compartilhar uma impressora em sua LAN doméstica e disponibilizá-la em qualquer computador dessa rede. Se ambos estiverem executando o Windows XP ou posterior, nenhum software especial (exceto talvez drivers) deverá ser necessário.
As únicas limitações seriam aquelas que podem ser impostas pela política de grupo (impedindo que você instale coisas no laptop de trabalho) ou pelo seu serviço VPN (impedindo que você acesse recursos na LAN enquanto estiver conectado à VPN).