Sim, é possível.
Você precisa configurar o encaminhamento de porta no seu roteador.
Dependendo da marca / modelo do seu Roteador, a configuração pode variar, mas o básico é o mesmo, independentemente disso.
Eu escolheria um porto ao norte de 1 ou 2.
Ambos os computadores estarão escutando na porta 5900, então você configuraria algo como:
85.85.85.85:15000 --> 192.168.0.99:5900
e
85.85.85.85:16000 --> 192.168.0.100:5900