Você basicamente precisa ir até a guia USB e passar pelo dispositivo.
Eu seria MUITO cuidando de fazer algo assim; seu iPhone pode reiniciar várias vezes durante o processo, e é possível que ele não seja detectado e seja basicamente adicionado ao host primeiro e depois passado para o convidado depois.
Eu seriamente avisado contra isso e mesmo usando uma máquina antiga para isso, USB em uma VM é bom para dispositivos padrão que requerem apenas uma conexão para uso único (webcams, cartões de memória, etc.) mas se reiniciar o dispositivo faz parte do processo (atualizações, etc.) você tem que ser tão cuidadoso e se certificar de que o VirtualBox é capaz de torná-lo transparente e passar pelo dispositivo no momento em que é conectado.