O comportamento que você está descrevendo é baseado no seu shell.
O shell padrão no CentOS é bash: você pode confirmar isso digitando o seguinte:
$ echo $SHELL /bin/bash
Se for, então você pode obter uma funcionalidade semelhante ao seu shell do FreeBSD (provavelmente o ksh) pressionando CTRL-r. Você verá algo assim:
(reverse-i-search)'':
Basta começar a digitar e você receberá os comandos que executou anteriormente com base no que digitou.
Por exemplo, neste terminal, quando eu digito CTRL-rs, recebo isso:
(reverse-i-search)'s': sudo port install ruby
Em seguida, você pode rolar para cima ou para baixo com a tecla de seta para percorrer todos os comandos que correspondem aos seus critérios de pesquisa (neste caso, 's').