Parece que você deseja usar um quadro chave para cada quadro, para que não haja compactação direta. Se cada quadro é armazenado inteiramente (embora compactado), o custo de retroceder e avançar seria o mesmo (exceto o custo do espaço de armazenamento adicional). M-JPEG faz isso naturalmente, por exemplo.
Com o H264, você pode definir a distância mínima e máxima entre os quadros principais (iframes) ao usar o ffmpeg:
--keyint <integer> (x264)
-g <integer> (FFmpeg)
Keyframe interval, also known as GOP length. This
determines the maximum distance between I-frames.
Very high GOP lengths will result in slightly more
efficient compression, but will make seeking in the
video somewhat more difficult. Recommended default: 250
--min-keyint <integer> (x264)
-keyint_min <integer> (FFmpeg)
Minimum GOP length, the minimum distance between I-frames.
Recommended default: 25
Se você definir ambos para 1, isso deverá forçar um iframe por quadro e nenhum quadro de previsão ou delta.