Já foram respondidas, por exemplo, aqui no Serverfault :
Você pode configurar ~/.ssh/config
com estas opções:
Host machine1
HostName machine1.example.org
User yourusername
ControlPath ~/.ssh/controlmasters/%r@%h:%p
ControlMaster auto
ControlPersist 10m
Depois, certifique-se de mkdir ~/.ssh/controlmasters/
e, a partir desse momento, suas conexões com machine1
persistirão por 10 minutos, para que você possa emitir mais sessões ou transferências de dados durante uma conexão.
Em seguida, o Just Work TM :
$ ssh [server] 'command_1'
# authenticate
$ ssh [server] 'command_2'
$ ssh [server] 'command_3'
Se você tem alguma razão para não usar a configuração, então você pode fazê-lo também na linha de comando:
$ ssh -MNfS ~/.ssh/controlmasters/%r@%h:%p [server]
# authenticate and go to background
$ ssh -S ~/.ssh/controlmasters/%r@%h:%p [server] 'command_1'
# authenticate
$ ssh -S ~/.ssh/controlmasters/%r@%h:%p [server] 'command_2'
$ ssh -S ~/.ssh/controlmasters/%r@%h:%p [server] 'command_3'