O Firefox e o Chrome têm seus próprios visualizadores de PDF. (Ambos também dão ao usuário a opção de fazer o download do PDF e abri-lo usando o leitor de PDF padrão do sistema, geralmente Adobe.)
Tanto quanto sei, não é possível alterar o programa que abre um PDF a partir do próprio PDF.
No entanto, você pode forçar o usuário a baixar o PDF e abri-lo no leitor de PDF do sistema usando as configurações de código ou do servidor da web. Dê uma olhada nesta questão link para sugestões sobre como fazer isso .