Obter esse tipo de dados do próprio roteador pode ser complicado, se o roteador não tiver uma boa interface para você fazer isso.
Se isso não acontecer, eu diria que basta ativar o nmap e fazer uma verificação de ping ou uma verificação de ARP na rede - se você quiser para integrar isso com outro aplicativo, há uma opção de saída XML que você pode executar em um cronograma e analisar.