Sim, embora a maioria dos métodos para fazer isso seja louca.
Você está usando Carrier Grade Nat para IPv4 e IPv6 adequado. Para acessar o IPv6 do IPv4, você precisa configurar um túnel para um sistema que suporte IPv4.
A melhor maneira de fazer isso é usar Teredo / Miredo Está disponível no Windows e não precisa de muita configuração, mas, na minha experiência, é horrivelmente pouco confiável.
Se você quiser fazer melhor, use um túnel.
Eu costumava usar gogo6 / freenet para isso, mas há outros provedores com níveis variáveis de facilidade de uso. Você irá precisar de acesso root / admin e, dependendo do seu protocolo de túnel, possivelmente portas abertas.
Se você não se importar em gastar uma pequena quantia de dinheiro, um VPS barato que suporte ambos provavelmente faria muitas das coisas que seu raspi faz e funcionaria muito bem como um intermediário. SSH para ele, e ssh de lá para o rpi, e você está cozinhando com gás.