Para se conectar a um dispositivo em uma rede IP de uma rede externa (ou seja, cruzar um limite de roteador) sem ter informações sobre a rede interna, você precisa iniciar uma conexão do seu dispositivo IoT para um servidor que você possui controle na rede externa (por exemplo, Internet). Se o firewall interno da rede permitir que o dispositivo faça isso (o que geralmente é permitido), você precisará se conectar do seu computador ao servidor externo e esse servidor deverá ser capaz de rotear suas comunicações para o dispositivo. É assim que o TeamViewer funciona, por exemplo.
Se o firewall da rede interna impedir que o dispositivo se conecte ao servidor externo, você não poderá fazer o que quiser.
Se você precisar passar por um gateway específico para se conectar à Internet (por exemplo, um servidor proxy), precisará ter as credenciais exatas necessárias para isso, caso contrário, seu dispositivo permanecerá confinado na rede interna.