Não. Se o Roteador 2 estiver funcionando como um gateway (ou seja, possui sua própria sub-rede), todos os computadores clientes estarão nessa sub-rede. O roteador 1 sempre verá o Roteador 2 e, para encaminhar as portas, você deverá configurar o Roteador 1 para encaminhar a porta para o Roteador 2 e configurar o Roteador 2 para encaminhar a porta ao computador apropriado (consulte a resposta do DoubleNAT de David). Outros computadores na Rede 1 não poderão ver um computador diretamente na Rede 2
A única forma de um computador estar fisicamente conectado ao Roteador 2 e interagir como se estivesse na rede do Roteador 1 é se o Roteador 2 estiver funcionando como bridge / switch (o Tomato suporta isso, IIRC). Nesta situação, não haverá rede separada para o Roteador 2.