Não há opção em about:config
para iniciar o firefox em tela cheia.
Você pode tentar editar o arquivo localstore.rdf
na pasta do perfil do Firefox e encontrar a seção com browser.xul#main-window
e adicionar / alterar o parâmetro sizemode="fullscreen"
.
<RDF:Description RDF:about="chrome://browser/content/browser.xul#main-window"
height="843"
width="1145"
screenX="527"
screenY="19"
sizemode="fullscreen" />
Para acessar a pasta do perfil do Firefox, digite about:support
na barra de endereços e encontre a opção para visualizar a pasta na seção Noções básicas do aplicativo. A opção pode ser "Mostrar pasta" (Windows), "Abrir diretório" (Linux) ou "Abrir pasta de contenção" dependendo do SO e da versão do firefox.
Feche o firefox antes de editar o arquivo. Caso contrário, a alteração será revertida.
NB: O autor original desta resposta rejeita que não tenha certeza sobre seu funcionamento no Mac.