finalmente encontrei a solução para esse problema nesta página , então adicionei /usr/lib/libixml.so.2
explicitamente aos parâmetros do gcc:
gcc -Wall -Wpointer-arith -Wcast-align -Wmissing-prototypes -Wmissing-declarations -L/usr/lib -o gmediarender main.o upnp.o upnp_control.o upnp_connmgr.o upnp_transport.o upnp_device.o upnp_renderer.o webserver.o output_gstreamer.o xmlescape.o /usr/lib/libixml.so.2 -pthread -lgstreamer-0.10 -lgobject-2.0 -lgmodule-2.0 -lgthread-2.0 -lrt -lxml2 -lglib-2.0 -lupnp