você não precisa de uma VPN para fazer isso ... apenas para encaminhar no seu roteador as portas SSH e VNC (algo como 22 e 5900) para o seu endereço RPi. Se você tem um IP fixo (ou dinâmico, mas com um serviço como o DynDNS), deve funcionar.
Você também pode configurar uma VPN se quiser mais segurança / privacidade e, nesse caso, o OpenVPN é ótimo.
espero que ajude.