Tente usar o driver PCL 6 HP Universal Print para XP aqui: ligação
Isso fará com que as funções básicas de 90% da gama de impressoras da HP funcionem. Vale a pena arriscar. Ele não incluirá alguns dos recursos avançados que podem estar disponíveis com a sua impressora, mas se funcionar, permitirá que você imprima, o que é melhor do que nada.