Para responder a minha própria pergunta, o arquivo sudoers pode ser modificado para permitir que os usuários executem comandos específicos completos com argumentos. Então, para a situação em questão, algo assim fará o trabalho:
Cmnd_Alias EMIT_CMD = /sbin/initctl emit foo
user ALL=(ALL) NOPASSWD: EMIT_CMD
Isso pode ser colocado em / etc / sudoers, ou em um arquivo em /etc/sudoers.d se o seu sistema de criação de arquivos estiver configurado dessa maneira.
Depois que o sudo estiver configurado, o usuário não privilegiado poderá chamar o comando initctl
sem senha, mas apenas com os argumentos especificados, e qualquer outro conjunto de argumentos falhará, pois o usuário não estará (esperançosamente) na lista de sudoers em qualquer outra capacidade.