Basta ir ao painel de controle e selecionar a opção "Default Program" agora uma caixa de diálogo aparecerá, selecione a primeira opção "Set you default programs". Agora a lista será carregada, em seguida, procure o Firefox e selecione agora você verá o "Definir este programa como padrão". Veja a captura de tela, já que defini o Chrome como padrão para que você possa fazer isso no Firefox. É isso aí.
