Você pode criar seu túnel da seguinte forma:
ssh -L 1521:server_b:1521 -N server_a
O primeiro 1521 é a porta local à qual você deseja se vincular, então você pode mudar isso como quiser. Então, no sqldeveloper, conecte-se a localhost:1521
(onde 1521 é, novamente, a porta local que você escolheu).
Claro que se você estiver no Windows, poderá criar o túnel com o PuTTY. O host da sessão seria server_a
e, em seguida, você vai para Conexão → SSH → Túneis e insere 1521 como sua porta Origem e o Destino é server_b:1521
. Certifique-se de pressionar Adicionar depois de inserir as informações e, em seguida, abra a conexão.